クォータニオン（四元数）とスプライン曲線を中心にCG数学を解説した入門書．
CG数学の最も基本的な操作である，行列による回転・拡大・座標変換を基礎からていねいに解説しているので，直観的にはわかりにくい四元数と回転の対応が自然に理解できます．また，B-スプライン曲線やNURBSなどについても，その生成方法や考え方をていねいに解説．
高校数学の復習から始まるので，他書では敷居が高く感じている人にもおすすめです．
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