書籍情報

ロボットはもっと賢くなれるか

哲学・身体性・システム論から学ぶ柔軟なロボット知能の設計

静岡大学准教授博(工)小林祐一(著)

  • ¥3,960
  • 256ページ
  • A5
  • 978-4-627-88061-0
  • 2020.02

書籍のカテゴリー

  • 情報工学・コンピュータ

    人工知能・神経・認知科学

  • 機械工学

    ロボット工学・メカトロニクス

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「人のように、変化の多い環境や想定外の状況に、臨機応変に対応できるロボットが作れたら…」

ロボットエンジニア・研究者なら、一度はこう思ったことがあるでしょう。

囲碁や将棋でプロ棋士を負かす知能をもったロボット、人間の動作をそっくりまねるロボットをはじめ、人間と同じ(もしくは人間を超える)能力をもったロボットは、すでに数多く登場しています。

ですが、これまでのアプローチを続けていけば、「人間のように自分で考えて動くロボット」は実現するのでしょうか? また、仮に難しいとしたらその理由はいったい何で、それに対して過去にどのようなアプローチがあったのか、また今後あり得るのでしょうか?

本書では、知能ロボットをとりまく状況を整理しつつ、「知能とは何か」「認識するとはどのようなことか」という論点まで立ち戻り、哲学・心理学・システム論からの知見を紹介。これらの知見を活かした最新の研究事例を解説し、今後のロボット開発の一つの方向性を示します。

第1章 自律ロボットの何が難しいのか?
1.1 人工知能とロボットの広がる可能性
1.2 人工知能とロボットの研究の過去と現在

第2章 自律ロボットを賢くする/賢さを問い直す試み
2.1 反射型のロボットアーキテクチャ
2.2 人工生命と遺伝的アルゴリズム
2.3 強化学習
2.4 ニューラルネットワーク
2.5 強化学習とニューラルネットワーク
2.6 確率ロボティクス
2.7 強化学習アプローチの問題点

第3章 人の知能から得られるロボット知能に関するヒント
3.1 そもそも人からヒントを得られるか?
3.2 哲学における認識論とロボット知能の関係
3.3 ショーペンハウアーの哲学とロボットにとっての「知能」と「意味」
3.4 現象学・生態心理学:カント以降の認識論
3.5 生命システム論とロボット知能
3.6 まとめ:哲学からロボット工学が学べるもの

第4章 ロボット知能のための数理とアルゴリズム
4.1 ロボット工学で用いられている道具とその「還元」
4.2 検証原理との関連:制御できるもの・制御のループ
4.3 一般化された表現における制御
4.4 局所相互作用という視点:自律分散システムと多様体

第5章 ロボット知能に柔軟性を生み出すための試み
5.1 物体のアフォーダンスを獲得する
5.2 身体発見と座標変換
5.3 座標系の関係をベースにした身体構造の獲得
5.4 身体図式を制御可能なチェーンとして獲得する
5.5 視覚と距離知覚の相互浸透
5.6 依存ネットワークにもとづいた制御則の自動生成
5.7 信頼できる情報を従来の枠組みに取り込む

第6章 ロボットはもっと賢くなれるか?――ロボット工学への着地点
6.1 各章のまとめと全体の総括
6.2 ボトムアップ志向型ロボティクスの課題と方向性について

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