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| ■簡単！実践！ロボットシミュレーション Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング |
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| 金沢工業大教授 博士(工学) 出村公成／著 |
| 菊判・260頁・定価3360円 |
| ISBN978-4-627-84691-3 C3004 2007年5月発行 |
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* ご購入は下記の３店もしくは小社から選べます
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C言語とフリーの物理計算エンジン（ODE）を使い，「ロボット工学の基礎」と「ロボットプログラミング」を関連付けて，段階的に学べる入門実践書．ODEの解説書としては日本初．脚注で専門用語を丁寧に解説してあるので，初心者でも安心して読み進められます．API逆引き索引がついているので，ODE利用者は手元においておきたい一冊． |
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| 目次 |
■目次 Part1 Open Dynamics Engine（Step1 ODE初体験／1.1 ODEとは何ですか／1.2 なぜODEなのか？／1.3 リンゴの落下／1.4 ボールの跳ね返り／1.5 1本脚ロボットを作ろう／1.6 プチプロジェクト／Step2 シミュレータを作ろう／2.1 ヒンジジョイントを動かすには／2.2 スライダージョイントを使いこなそう／2.3 ホッピングロボットを作ろう／2.4 インタラクティブにいこう！／2.5 スピードアップするには／2.6 見た目も大事だよ！／2.7 プチプロジェクト／Step3 ODEをもっと知ろう／3.1 シミュレーションコードの流れ／3.2 よくあるシミュレーションコード／3.3 ステップ0:描画の準備／3.4 ステップ1:動力学計算ワールドの生成と設定／3.5 ステップ2:衝突用スペースの生成と設定／3.6 ステップ3:物体の生成／3.7 ステップ4:シミュレーションループ／3.8 ステップ5:スペースとワールドの破壊／3.9 プチプロジェクト）
Part2 車輪型ロボット（Step4 差動駆動型ロボット／4.1 師曰く「ロボカップに参加したいんだが…」／4.2 座標変換／4.3 自己位置の推定／4.4 車輪の回転速度とロボットの速度との関係／4.5 プチプロジェクト／Step5 全方向移動型ロボット／5.1 はじめての制御(P,PD,PID制御)／5.2 全方向移動型ロボットの運動学／5.3 衝突航法／5.4 障害物回避／5.5 全方向移動型ロボットの作り方／5.6 プチプロジェクト）
Part3 ロボットアーム（Step6 関節角とアーム先端位置との関係／6.1 物体を空間に表示するには／6.2 ロボットアーム各部の名前／6.3 運動学：関節角度から手先位置と姿勢の求め方／6.4 3自由度ロボットアームを作ろう！／6.5 逆運動学：手先位置と姿勢を実現する関節角の求め方／6.6 やってみよう／6.7 プチプロジェクト／Step7 関節角速度と先端速度の関係／7.1 ヤコビ行列／7.2 2自由度ロボットアームのヤコビ行列／7.3 3自由度ロボットアームのヤコビ行列／7.4 逆ヤコビ行列／7.5 特異点／7.6 なぜ，ヒューマノイドロボットの膝は曲がっているのか／7.7 操作のしやすさ／7.8 プチプロジェクト）
Part4 脚型ロボット（Step8 4脚ロボット／8.1 歩き方の種類／8.2 歩行制御／8.3 歩かせよう／8.4 プチプロジェクト／Step9 ヒューマノイドロボット／9.1 ヒューマノイドロボットを作ろう／9.2 関節機構／9.3 運動学／9.4 歩かせよう／9.5 ZMP(zero moment point)って何ですか？／9.6 力・トルクセンサの作り方／9.7 より安定な制御法／9.8 プチプロジェクト・エピローグ）
付録 0からの数学／A.1 空間座標とベクトル／A.2 内積（スカラー積）／A.3 外積(ベクトル積）／A.4 行列／A.5 三角関数 |
| 読者対象 |
大学低学年，高専生 |
| 分野 |
情報科学，ロボット工学 |
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* 関係する本の一覧：
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