書籍情報

倒立振子で学ぶ制御工学

舞鶴工業高等専門学校教授博(工)川田昌克(編著) 名古屋大学教授博(工)東俊一(共著) 明治大学准教授博(工)市原裕之(共著) 神戸大学准教授博(工)浦久保孝光(共著) 京都大学教授博(工)大塚敏之(共著) 東京理科大学講師博(科学)甲斐健也(共著) 熊本大学助教博(工)國松禎明(共著) 電気通信大学准教授博(工)澤田賢治(共著) 北九州市立大学教授博(情報学)永原正章(共著) 大阪大学講師博(情報学)南裕樹(共著)

  • 240ページ

書籍のカテゴリー

  • 電気・電子工学

    制御工学

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倒立振子を制御対象として,古典制御・現代制御・アドバンスト制御を解説した,これまでにない切り口の書籍です.制御理論について基礎から応用まで統一的な知識が得られます.
実践的に学びたい学生の方だけでなく,現代制御を中心とした制御工学を学び直したい技術者の方にもおすすめの一冊です.

MATLAB/Simulink 用プログラムがサポートページで公開されているため,倒立振子の実験装置がなくても本書に掲載されている実験例をお試しいただけます.

第I部 基礎編
第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ
第2章 台車位置のPID制御
第3章 物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定
第4章 システムの状態空間表現と安定性
第5章 可制御性と状態フィードバック
第6章 内部モデル原理とサーボ系
第7章 可観測性とオブザーバ
第8章 コントローラの実装―離散化

第II部 発展編
第1章 LMIと制御
第2章 ディジタル制御
第3章 非線形制御

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